Terminologie de la cinématique des mécanismes parallèles

Analyse de position

Pose : la position et l'orientation de la plateforme mobile.

Configuration : les paramètres constants qui définissent la forme des éléments constituants le mécanisme, c.-à-d. les dimensions de la base et de la plateforme mobile ainsi que les longueurs des corps rigides.

Posture : la position et l'orientation combinée de toutes les chaînes cinématiques et de la plateforme mobile.

Coordonnées articulaires : les variables décrivant les positions des articulations ou joints actionnés.
Termes similaires : variables articulaires, variables d'actionneurs, variables de commande.

Coordonnées généralisées : les variables décrivant la pose.

Modèle géométrique inverse : le problème consistant à calculer les coordonnées articulaires à partir des coordonnées généralisées.
Terme similaires : problème cinématique inverse, problème géométrique inverse.

Modèle géométrique direct : le problème consistant à calculer les coordonnées généralisées à partir des coordonnées articulaires.
Termes similaires : problème cinématique direct, problème géométrique direct.

Mode de fonctionnement : une des solutions du problème géométrique inverse.

Mode d'assemblage : une des solutions du problème géométrique direct.

Analyse des vitesses (singularités)

Modèle différentiel inverse : le problème consistant à calculer les vitesses articulaires à partir des vitesses généralisées.

Modèle différentiel direct : le problème consistant à calculer les vitesses généralisées à partir des vitesses articulaires.

Posture singulière : une posture à laquelle on ne peut calculer le déplacement instantané complet (les vitesses de tous les joints) à partir de celles qui sont connues.

Analyse de l'espace de travail

Afin d'appuyer les définitions subséquentes, il est nécessaire de préciser un point C qui est un point arbitraire fixe sur la plateforme mobile. Tous les points d'un sous-ensemble d'un espace de travail appartiennent au même mode d'assemblage du mécanisme parallèle si le mécanisme peut se déplacer continuellement entre ces points sans être démonté.

Espace de travail complet : l'ensemble de toutes les poses atteignables (exprimées en entité à six dimensions).

Sous-espace de travail : un sous-ensemble de l'espace de travail complet.

Espace de travail à orientation constante : l'ensemble de toutes les positions de C atteignables lorsque l'orientation de la plateforme mobile est fixe.

Espace de travail en orientation : l'ensemble de toutes les orientations atteignables quand la position de C est fixe.

Espace de travail maximal : l'ensemble des positions de C qui peuvent être atteintes avec au moins une orientation de la plateforme mobile.

Espace dextre : l'ensemble des positions de C pour lesquelles toutes les orientations sont permises.

Encombrement physique : l'ensemble de tous les points qui peuvent être atteints par toute partie du mécanisme parallèle.